1907'de doğdu. ABD Deniz Harp Akademisinde eğitim gördükten sonra subay olarak donanmaya katıldı. 1934'te sağlık sorunları nedeniyle emekli oldu. Bir süre fizik eğitimi gördükten sonra bilimkurgu yazmaya başladı. İlk öyküsü 1939'da Astounding SF dergisinde yayımlandı. Heinlein'ın öykülerinin yanı sıra, çok sayıda romanı vardır. Bunların arasında ilk dönemlerinde Orphans of the Sky (1941, Uzayda Kaybolanlar, K Yayınları 1974), Metuselah's Children (1941, Metuselah'ın Çocukları) ve The Sixth Column (1941, Altıncı Kol) sayılabilir. Heinlein, 1940'ların sonlarından başlayarak gençler için bir dizi "uzay operası" yazmıştır. Bunların arasında en önemlileri Red Planet (1949, Kızıl Gezegen), Between Planets (1951, Gezegenler Arasında) ve Have Space Suit Will Travel (1958, Uzay Elbisemle Yolculuğa Hazırım) romanlarıdır. Heinlein'ın ırkçılığa eğilimli, sağ-Cumhuriyetçi görüşleri bilimkurgu yazarları arasında eleştirilere neden olmuştur. 1951'de yazdığı The Puppet Masters (Merihten Saldıranlar, Çağlayan Yayınları, 1954) soğuk savaş döneminin komünizm paranoyasını en iyi temsil eden romanlardan biri olarak kabul edilir. Öte yandan 1961'de yazdığı Stranger in a Strange Land (Yabancı Bir Ülkede Yabancı) gibi romanlarda "sağ kanattan anarşizme yaklaştığı" da gözlenebilir. Nitekim bu romanı, 1960'lı yılların sistem karşıtı gençlik hareketleri için bir kült kitabı olma özelliği taşımıştır. 1956'da yayımlanan İkiz Yıldız, aynı yıl Hugo ödülü almıştır ve Heinlein'ın en iyi romanlarından biri sayılır.